■ 제목: 무인이동체의 자율성 향상 연구/Towards More Autonomy for Unmanned Vehicles
■ 연사: 오현동 교수(UNIST 기계공학과)
■ 일시: 3.31(목) 16:00
■ URL: https://kaist.zoom.us/j/87025376142?pwd=WC9NSmM4TTMrazRWV3Q3Qi9pSnVtUT09
■ 초록: 최근 들어 전 세계적으로 무인이동체에 대한 관심이 증대되고 있고, 기존의 군사적인 용도에 국한되어 있던 관련 기술 개발 및 활용 범위가 점차 민수용/산업용으로 확대되고 있는 추세이다. 특히, 무인이동체에 사용되는 온보드 컴퓨터와 탑재 센서의 경량화 및 개발/판매 비용이 내려감에 따라 관련 상업 시장도 크게 성장하고 있다. 특히, 다수의 무인이동체를 이용하는 경우 무인이동체 간의 협업 및 정보 융합을 통해 기존의 단일 개체 운용에 비해 광범위한 지역을 동시에 관측하거나 도심과 같은 복잡한 환경에서 장애물에 의한 제한된 통신 및 센싱 상황 혹은 일부 개체의 결함 상황에서도 임무를 성공적으로 수행할 수 있게 된다. 이러한 단일 또는 다수 무인이동체의 안전하고 효율적인 운용을 위해서는 정확한 상황 인식을 위한 배경지식/데이터 및 실시간 센싱 정보 획득, 정보 융합 및 분석, 그리고 자율 임무/경로 계획 등의 개별 기술개발이 필요하다. 또한, 이러한 기술들이 잘 연계되어 시너지를 낼 수 있는 시스템 융합 기술 연구가 요구된다. 본 세미나에서는 앞서 언급한 내용과 관련된 울산과학기술원 자율시스템 연구실에서 수행 중인 다양한 무인이동체의 자율성 향상 및 다수 무인이동체 협업 연구 사례를 소개하고자 한다.
It is anticipated that unmanned vehicles will be widely used in military and civilian domains and have a profound influence in our daily life. A group of unmanned vehicles are of special interest due to their versatility, flexibility and ability to co-operate to achieve common goals with inherent redundancy. Before fully realising the potential that unmanned vehicles can bring, these systems should be able to achieve a similar level of autonomy and safety as manned systems in order to make them accepted by public and regulatory authorities. For instance, currently, most of drone operations are managed by a human pilot with limited autonomy; thus, they require a significant human workload and cost. In addition, compared with a human pilot residing in the vehicle, a major safety concern of unmanned vehicles is the inevitable reduction in situational awareness (i.e., understanding of vehicle’ states and the surrounding environment) of the operator remotely located in a ground control station. In this context, to implement fully autonomous cooperative unmanned vehicle systems in a safe, timely and appropriate manner with a little human intervention, the following aspects of unmanned vehicles need to be addressed: i) increasing the level of autonomy with high-level decision making and planning algorithm developments; ii) improving situational awareness with sensor/information fusion techniques possibly with domain knowledge for safer operations and better mission performance; and iii) seamless and synergistic integration of decision making and situational awareness. This seminar will present ongoing research efforts of Autonomous Systems Laboratory at UNIST on these issues.
